Sistema robotico per la sorveglianza attiva di ambienti
Problema
La tesi si colloca nel contesto dei sistemi di monitoraggio per la sorveglianza attiva di ambienti e la rilevazione di condizioni di allarme.
In molti casi, l'uso di sensori mobili intelligenti e' più vantaggioso rispetto all'uso di sensori fissi, in quanto la configurazione del sistema può essere modificata in base alle particolari condizioni rilevate sull'ambiente o adattata per compensare il malfunzionamento di uno o più sensori.
Ad esempio, nella sorveglianza di grandi edifici, un veicolo mobile sensorizzato può essere pilotato per ispezionare zone di particolare interesse, senza la necessità di installare un sensore in ogni punto. Se un sensore mobile viene distrutto o smette di funzionare in una zona di cruciale importanza, un altro sensore puo' essere inviato in sostituzione o in soccorso.
Obiettivo della tesi
L'obiettivo della tesi e' quello di studiare le problematiche connesse con lo sviluppo di sistemi di monitoraggio distribuiti composti da varie unità robotiche mobili, comunicanti mediante connessioni wireless.
Una stazione fissa coordina le varie unità mobili e ricostruisce graficamente lo stato dell'ambiente sotto osservazione per semplificare il riconoscimento di situazioni di allarme da parte dell'utente.
Una rilevazione automatica delle condizioni critiche viene comunque effettuata dal sistema al fine di prevenire disastri o anticipare gli interventi.
Metodologia
La tesi può articolarsi in diverse direzioni o combinarsi con altre tesi da condurre in cooperazione. L'enfasi può essere posta sul controllo locale del singolo veicolo mobile sensorizzato, che avverrà mediante un microcontrollore installato a bordo.
Alternativamente e' possibile affrontare il problema della comunicazione (wireless) fra coppie di veicoli e tra veicoli e stazione fissa. Infine, la tesi può essere dedicata anche all'integrazione e alla rappresentazione delle informazioni sulla stazione fissa, per rilevare automaticamente condizioni di allarme.
